Zeitoptimale Regelung des Mastaufbaus einer Autobetonpumpe unter statischen, kinodynamischen und geometrischen Nebenbedingungen

Maximilian Krämer, Christoph Rösmann, Freia Irina John & Torsten Bertram
Der Mastaufbau von mobilen Autobetonpumpen wird aktuell durch einen Maschinisten manuell ausgeführt. Strenge Sicherheitsvorkehrungen und immer komplexer werdende Maschinen führen hierbei zu einem Anstieg der Ausfaltzeit. Im vorliegenden Beitrag wird daher zur Reduzierung der Ausfaltzeit eine modellprädiktive Regelung für den automatisierten zeitoptimalen Mastaufbau einer mobilen Autobetonpumpe realisiert. Der Ausfaltvorgang unterliegt einer Reihe von sicherheitsspezifischen und technischen Nebenbedingungen, die im modellprädiktiven Regler berücksichtigt werden müssen. Zu den sicherheitsspezifischen Nebenbedingungen zählen Standsicherheit, Kollisionsvermeidung und Beschränkung der Segmentgeschwindigkeiten....
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