Алгоритм разрешения коллизий при планировании движения группы роботов в условиях пространственно-ситуационной неопределённости

Дмитрий Евгеньевич Моторин, Сергей Геннадьевич Попов & Леонид Михайлович Курочкин
Рассмотрен алгоритм разрешения коллизий при планировании действий группы роботов в условиях изменяющейся среды. Во время движения группы к цели возникают пересечения траекторий, приводящие к коллизиям − столкновениям. Проведено сравнение трех подходов к разрешению коллизий: игнорирование коллизий, разрешение всех коллизий последовательно для пар роботов и разрешение коллизий последовательным расширением группы роботов. Эффективность алгоритма оценена исходя из полноты решения задачи и скорости разрешения коллизий, при условии минимизации проходимого каждым роботом пути. Разрешение коллизий произведено удлинением траектории робота...
This data center is not currently reporting usage information. For information on how your repository can submit usage information, please see our Documentation.